针对球型机器人普遍重心偏高与控制系统不易稳定的特性，分析了球形机器人运动与 控制系统特性，设计一种具有新型结构的全向运动球型机器人，该机器人具有结构简单、重 心靠下、全向运动、控制系统稳定特点，在此基础上对全向运动机器人模型进行结构方案和 控制系统方案设计，并运用 Lagrange-Routh 方程建立了动力学、运动学模型